ドロ沼くんの⌘マイクロドローンFPV入門
目次
マイクロドローンの世界に入って驚いたのが、専門用語の多さ。これまで聞いたことない用語にエンカウントしすぎて、調べる度に消耗していました。
スロットル・ロール・エレベーターは耳にしたことあるけど「ヨー・ラダー・エルロン・ピッチ」は言葉から意味が浮かびにくいですよね。
というわけで今回はこのドローン独特の操縦用語を、語源・図解交えて分かりやすく整理してみました。なおモード2前提です。
カタオカ
実は半年経っても全然覚えられなかったス（涙）
覚えるには工夫が必要と思ったのが本記事執筆のきっかけです。
【左レバー：タテ】スロットル（Throttle）とは
まずは左レバーからいってみましょう。
スロットル（Throttle）はパワー調節を行うバルブという意味です。
レバーを上げるほどプロペラの回転数が増加するので、ドローン本体が上昇します。
オーヒラ
スロットルは聞き慣れた言葉なので、イメージ湧きやすいですね。
【左レバー：ヨコ】ラダー（Rudder）とは
ラダー（Rudder）は船舶用語で舵という意味です。
船が出てくる映画で「おも舵イッパーイ！」と艦長が指示し進行方向を変えるシーンを見たことがあるかもしれません。
ドローンの場合、その場に留まりながら旋回する動作となります。
【左レバー：ヨコ】ヨー（Yaw）とは
ヨー（Yaw）とは「向きを変える」という意味の動詞。ドローンの挙動はラダーと同じく、その場に留まりながら旋回します。
カタオカ
私はDJが「YO!YO!」と叫びながらレコードを回すイメージで覚えました。
【右レバー：タテ】ピッチ（Pitch）とは
ピッチ（Pitch）とは勾配・傾斜という意味。ドローンは前傾すると前進、後傾すると後退します。
また、レバーを強く倒すほど、大きく傾きスピードUPします。よく「ピッチを入れる」という表現を愛好家のブログ上で見かけますね。
カタオカ
ちなみに機体が傾きすぎると高度が低下するため、高度を維持したい場合スロットルを同時に上げる操作が求められます。
【右レバー：タテ】エレベーター（Elevator）とは
エレベーター（Elevator）は聞き慣れた言葉ですが、機体を上下させる意味ではありません！
意味としては飛行機の昇降舵にあたり、機体の傾きを制御します。
よってドローンの挙動はピッチと同じ前進・後退となります。
カタオカ
スロットルと同じ意味だとずっと勘違いしてました・・・
ヤヤコシィ～！！
【右レバー：ヨコ】ロール（Roll）とは
ロール（Roll）はロールケーキから連想される通り、転がるという意味。
ドローンの挙動は左右に傾くため、横方向に平行移動します。
【右レバー：ヨコ】エルロン（Aileron）とは
エルロン（Aileron）とは飛行機用語で補助翼を意味します。
（出典：NASAの公式ページ）
この補助翼が上下することで飛行機の傾きをコントロールできるのです。
ドローンでの挙動はロールと同様、左右に傾く＝横方向に平行移動 となります。
マエハラ
飛行機に興味が無いと、人生で出会う確率皆無な言葉・・・。
ドローン操縦用語まとめ
以上ややこしいドローン操縦用尾を英語の意味・図解を交えて解説しました。
すべてを一覧にしてまとめたのが下記表です。
カタオカ
こうしてみるとスロットル以外は呼び方が2つありますね・・・。
マジで統一してほしいぃぃぃ！
なかなか覚えづらいですが、本記事が記憶イメージ形成に役立てたら幸いです。
今日の一句
”呼び方を まとめてくれよ ドローン界”
初めまして！
本当に楽しいFPVドローンですが、分からないことも多いですよね。
自分も2016年の終わりごろにTiny Whoopに衝撃を受けて、
独学で初めて試行錯誤して沼にハマったクチですｗ
自分はまだまだヘタクソですが、世界的にも助け合えるのが
この趣味の素晴らしい所と思っていますので、余計なお世話と思いつつ、
お役に立てれば幸いです。
スロットル以外が呼び方が2つある、統一して～、とのことなんですが、
元の意味からすると仕方ないことかと思われます。
というのは、記事でも書かれている通り、
ロール・ピッチ・ヨーは機体の姿勢変化を指す用語で、
エルロン・エレベータ・ラダーは操縦系統を示す用語だからです。
おせっかいですよね、スミマセン…。
別の例で言うと、クルマでもロール・ピッチ・ヨーは使われます。
ただし、クルマの操縦系統は、
ステアリング（ハンドル）・スロットル（シフトも含む）とブレーキ
の基本2系統ですよね。
スロットルOnでピッチUp、ブレーキでピッチDown、
前に進んでいれば、ステアリングを右で、右のヨーが発生して左にロールします。
ピッチなんかは航空機よりはるかに小さいですし、
ロールはステアの結果で、直接コントロールできないので、
普通は意識しないかと思います。
それに対して、航空機の場合は、3つの姿勢変化（ロール・ピッチ・ヨー）を
独立してそれぞれにコントロールできるわけですね。
こちらの絵にも示されてる通り、エルロン・エレベータ・ラダーで。
ついでに、これらは固定翼機（いわゆる飛行機）の操縦系統で、
回転翼機はそれを流用してるんだと思います。
実際の飛行機やヘリはモード2に近く、
右手で操作する操縦桿が右のスティック、
左手で操作するスロットルが左スティックの縦、
足で操作するペダル（実は左を踏むと左に曲がる＝自転車のハンドルと逆！）
がラダーで左スティックの横に対応します。
ヘリの場合は、エルロン（補助翼）やエレベータ（昇降舵）ではなく、
メインロータのピッチを周期的に増減して推力を傾けてるので、
操縦桿とは言わずにサイクリック・コントロール・スティックといいます。
ラダーはメインロータの回転反力を抑えるテールロータのピッチを増減します。
回転翼機でもドローンはヘリコプターとも異なるマルチコプターですので、
通常4つのロータでバランス良くロール・ピッチ・ヨーをコントロールできますね。
ロールは左右ロータの回転数差、ピッチは前後ロータの回転数差、
ヨーは対角のロータをセットにして回転数差を付ければよしと。
最後に、
ロールは前後軸:x軸
ピッチは左右軸:y軸
ヨーは上下軸:z軸
周りの回転を示してますね。
ちなみに、ジャイロはそれぞれの回転軸周りの角速度を捉えます。
これに対し、加速度計はそれぞれの軸の長手方向の加速度を捉えます。
3軸周りの角速度と、3軸方向の加速度で、6軸ジャイロなんていう、
ちょっと紛らわしい呼ばれ方もありますよね。
スロットルだけではz軸方向の加速度は増減しますが、
どの回転軸方向にも姿勢変化はしませんので、
姿勢変化の呼び名なない、ということですね。
何だか、せっかくの楽しいページにお堅い長文になってしまい、
心苦しいのですが、お許しください。
失礼いたしました。
エビやんさん
コメントありがとうございます！
そのような違いがあったのですね！
自動車は身近ですが、ヘリ・航空機となると私を含めた一般ピーポーは全く縁がないんですよね。
そのベース知識があれば理解が早いんだろうなとコメントを見て思いました。
まだ理解が全て追いついていませんが、今後とも宜しくお願いしますm（。。）m